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技術(shù)支持

德國SCHUNK雄克機(jī)械手產(chǎn)品技術(shù)資料說明
更新時(shí)間:2021-01-21   點(diǎn)擊次數(shù):1537次

 德國SCHUNK雄克機(jī)械手產(chǎn)品技術(shù)資料說明

 德國SCHUNK雄克機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式,稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,機(jī)械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2~3個自由度??刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個自由度的電機(jī)的控制,來完成特定動作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制??刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

SCHUNK雄克機(jī)械手常規(guī)說明
抓取力 
為在距離 P 施加在各個機(jī)械手卡爪上抓取力的算數(shù)和(詳見插圖)。 
手指長度 
沿主軸方向,從距基準(zhǔn)面距離 P 處測得。 
重復(fù)精度 
經(jīng)過 100 個連續(xù)滿行程后在端位置測得。 
工件重量 
采用摩擦系數(shù) 0.1 和安全系數(shù)(防止由于重力加速 g 工件滑落) 2 計(jì)算壓入配合抓取。如果是適形或捕獲式抓取,可抓取工件重量則大很多。 
閉合/打開時(shí)間 
僅為基爪或手指的運(yùn)動時(shí)間。不包括閥門開關(guān)時(shí)間、軟管注入時(shí)間或 PLC 反應(yīng)時(shí)間,但是計(jì)算周期時(shí)必須考慮這些時(shí)間。 
工作原理 
楔式結(jié)構(gòu) 
外殼材料 
鋁合金,陽極氧化 
基爪材料 
鋼 
啟動 
氣動,帶符合 ISO 8573-1:2010 [7:4:4] 的過濾壓縮空氣。  
標(biāo)配范圍 

 德國SCHUNK雄克機(jī)械手產(chǎn)品技術(shù)資料說明

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